welcome2017贵宾会机器人工程学院实验室设备招标公告

发布者：管理员发布时间：2022-07-08浏览次数：1579

我校机器人工程学院因教学需要，需采购实验室设备一批，欢迎具备相应条件的投标单位参与投标。

一、招标单位：welcome2017贵宾会。

二、招标项目：welcome2017贵宾会机器人工程学院机器人操作与集成应用实验室项目。

三、项目地址：安徽省合肥市经济技术开发区合安路47号。

四、采购方式：学院自行组织，议标采购。

五、采购标的： 详见公告附件。

六、对投标单位的要求：

1.投标单位需有近三年同类业务业绩（提供合同，时间以合同签订时间为准），且具有良好信誉的生产厂家。

2. 投标单位必须具有良好的商业信誉和健全的财务会计制度。

3. 投标单位具有履行合同所必需的设备和专业技术及服务能力，具有合肥市提供长期服务的能力。

4. 投标单位在经营活动中无重大违法记录。

七、 项目投标时间及投标标书的要求：

1.投标截止时间：2022年7月15日上午10时投标截止。

2.标书主要内容：企业简介，企业相关资质证书；经年审合格的营业执照副本复印件；近三年主要业绩及类似项目合同复印件；法定代表人授权书、被授权人身份证、投标人简介等资料；设备的品牌、规格、型号、质保期、供货期、提供本公司最新的财务报表及上月公司账户余额及公司社保人员缴存清单。

3.标书送达：纸质标书密封后于2022年7月15日上午10时前送达到基建与采购处王老师处（因我校实行封闭式管理，标书可存放至大门口门卫处并做好消毒）。

4.投标人在投标文件中须按照要求将各类证书复印件（需加盖法人公章）装订成册。未按要求提交相关资料的标书审查不予通过，视为废标。中标后不许转包。

八、 评标、定标：投标截止后招标人自行组织评标专家组，根据招标公告要求进行评标、约谈，择优确定中标单位，中标人确定后，招标人不对未中标人就评标过程以及未能中标原因作出任何解释。未中标人不得向招标人或其他有关人员索问评标过程的情况和材料，所有标书不退回。

九、 联 系 人：基建与采购处王老师0551-63830727；

技术咨询：机器人工程学院   王老师 15755116559。


基建与采购处

2022年7月7日


序号

名称

技术参数

数量

1












数字孪生3D 教学平台

基于3D数字孪生信息化系统，以数字化方式创建平台实体的虚拟模型，借助数据模拟平台在现实环境中的行为。通过虚实交互反馈、数据融合分析、决策迭代优化等手段，为物理实体增加或扩展新的能力。本项目借助OPC协议，打通所有上下游端数据通讯流程，完整构建出从MES管理软件系统下单，大量数据交互通信，到PLC程序执行，最后在虚拟平台进行对应任务的工作。基于此平台构建3D孪生调试实训，可保证学生均可参与3D孪生系统的调试训练，通过虚拟环境平台与真实平台的1比1对应训练，可以达到高效的学习训练任务。

1.数字孪生控制平台配置

1.1.人机交互模块；21.5寸嵌入式高清实训模块监控显示器，显示尺寸409.8×230.4，分辨率：1366×768，全金属操控键盘、鼠标及防水按钮。该模块可展示各实训场景运行、停止等状态，同时具备操控各实训场景从不同角度展示的效果。

1.2.数据采集处理模块；控制器及输入和输出接口；该模块采用工业级总线接口，实现对人机交互接口数据的采集，不同工艺流程开发程序的实现及检验。

1.3.通信模块；多通道高速工业交换机、无线通讯设备、工业级通讯线路；方便各台数字孪生远程控制系统之间以及数字孪生远程控制系统与各实训设备之间的大量数据交互稳定性、数据传输实时性保驾护航。

1.4.视屏监视模块；10.4寸嵌入式高清显示器，显示尺寸211×158.4，分辨率：800×600；高速数据连接线。此模块用于实训现场实时状态的监控，确保学员在数字孪生远程控制系统出就可以看到真实实训场景，方便检验学员所学所练内容的准确性。

1.5.机器人示教模块；在孪生系统中实现对机器人不同坐标系（关节坐标、全局坐标）中示教编程：点位示教、点位修改、点位增加、点位删除等功能，实现基坐标和工具坐标的选择和标定，实现机器人运行过程中程序监控功能。

1.6.AGV控制模块；配置有2套伺服电机和磁导航传感器，通过运动控制器采集数据完成运动控制。数字孪生AGV实时接收当前磁导航传感器数据，控制2套伺服电机进行差速闭环运动控制，并虚实互控进行AGV数字孪生体的3D仿真运动控制。AGV模块可配合智能物流系统，完成AGV的调度和物流配送控制实训。

1.7.立体仓库控制模块；配置有2套伺服电机，1套变频电机外加编码器，模拟完成立体库堆垛机控制。立体仓库的数字孪生体实时接收系统的订单，控制伺服和变频闭环控制，同时采集伺服位置信息、速度和变频电机的编码器等信息，虚实互控，闭环控制堆垛机XY轴运行和货叉伸缩运动。立体库模块可配合智能柔性系统，完成系统的仓储管理综合实训。

1.8.模拟量数据检测与处理模块；配置有1套位移检测传感器，配合运动机构，完成各种状态下的位移检测并反馈数据。通过位移检测传感器完成系统工艺中的厚度、形变量、位移等重要参数数据的采集和处理，实时反馈给数字孪生系统，3D仿真模拟系统中的产品质量合格检测和形变矫正等测控

1.9.数字孪生信息系统模块；Intel i7处理器/内存：16GB/硬盘：1TB可用空间/显卡：GeForce GTX 1060，显存6GB。该模块实现孪生信息系统的运行、监控，物理系统与信息系统虚实互控、信息系统演示等功能。

★系统由数字孪生虚实互控专用平台,支持学校原有设备，机器人埃夫特工作站，发那科工作站各关节的角度、PLC系统解析在数字孪生系统上同步实现机器人虚实互控运行。


★提供上列详细功能界面截图，其余无具体要求的须提供软件截图，候选单位在3日内提供产品到校方进行上述指标逐条测试，发现虚假应标且与实际提供资料不符者，按照废标处理并列入学校黑名单.

具备独立的知识产权，提供《一种基于数字孪生技术的实训一体机证书》，证书需与以上产品同名称，

以免版权纠纷，其他：需提供针对本项目的原厂授权书及原厂售后服务承诺函原件










2台


2

智行Mini服务机器人

1.硬件部分

1.1★整机规格

  1. 尺寸（长宽高）：不小于336*240*243mm（不含屏幕及支架）；

  2. 材质：采用铝合金支撑，玻纤底盘，塑料外壳；

  3. 结构：采用模块堆积设计、可快速拆卸，方便用户二次开发、设计；

  4. 整机重量不低于6kg；

  5. 额外负载不低于：3kg；

  6. 最高速度不低于：0.3m/s；

  7. 最大爬坡能力：不小于15°（根据载荷情况变化）；

  8. 提供定制仪器包装箱，长宽高尺寸不大于435*400*365mm，包装箱材质坚固，采用拉杆式拖动设计，内村有泡棉方便后续储存和运输。

1.2★动力系统

  1. 转向方式：两轮差速转向；

  2. 驱动器：双路驱动，最大峰值电流3.5A，最大供电电压12.6V，通过串口与上位机通信；

  3. 电机：12V 110rpm；

  4. 轮胎：直径不低于60mm，金属轮毂橡胶轮；

1.3电源系统

  1. 电池：锂电池，电池容量不低于12.6V，8000mAh，整机续航时间不低于2.5小时（与实际负载，环境温度有关）；

  2. 配备专用充电器：Input：100-240V AC50/60Hz，Output：12.6V 500mA；

1.4★感知系统

  1. 编码器：11线90减速比；

  2. 激光雷达：检测距离不低于12米、360度测量范围，8000次/秒测量频率，1.5米以内测量精度＜0.5mm，光磁融合雷达；

  3. 高帧率视觉传感器：USB免驱，即插即用；1080P分辨率；彩色全局曝光，饱和度、曝光值、对比度等参数可调；最大帧率120fps；

  4. 九轴IMU传感器模块：3轴陀螺仪+3轴加速度计+3轴磁场计，可以实时检测本体的航向、翻滚及俯仰角度，为机器人的导航及行进提供重要数据；

  5. 麦克风阵列：16个实时逻辑核心，可编程I/O，16KB内部OPT，4个数字麦克风，120dB SPL声学过载点，全方位-26dBFS灵敏度，61dB信噪比，立体声输出；

1.5★系统级控制器

控制器装有Linux操作系统，已配置ROS机器人系统，可直连相机进行图像处理，可进行多种人工智能视觉应用开发、ROS机器人功能开发。具体参数如下

  1. CPU：四核，主频1.43GHz；

  2. GPU：具有128个NVIDIA CUDA®核心；

  3. 显存：4GB 64-bit LPDDR4 @ 1600MHz | 25.6 GB/s；

  4. USB接口：4个；

  5. I/O接口：3个UART、2个SPI、2个I2S、4个I2C；

  6. 配置独立无线网卡；

  7. 配置专用散热器；

1.6输入输出设备

机器人需采用WIFI作为通讯接口，配无线键鼠套装，配置无线操控手柄；配置2个含音腔的扬声器，配置13.3寸1080p高清IPS屏及屏幕支架，屏幕可以安装在机器人上，也可以拆卸下独立使用；

2.软件部分

2.1★软件功能

  1. 编程语言：支持不少于三种开发语言，其中必须包含Python、C、C++；

  2. 系统环境：Linux操作系统、ROS-melodic机器人操作系统、Python2.7；

  3. 配置远程桌面访问软件，采用了NX远程连接技术，能自动搜索局域网中的主机，无需设置，安装也简单，可以通过本软件在PC端直接远程操作系统级控制器。

  4. 两轮差速轮控制算法；

  5. 总线式传感器数据读取；

  6. 总线式电机驱动控制；

  7. 基于键盘和手柄控制机器人运动；

  8. 基于Gmapping的SLAM建图；

  9. 基于Navigation的自主导航；

  10. 基于rviz可视化插件的航点标定以及导航；

  11. 基于opencv-3.3.1的颜色形状识别；

  12. 基于opencv-3.3.1的人脸识别；

  13. 基于深度学习的目标识别（yolo）；

  14. 基于KCF的目标跟踪；

  15. 语音交互，具备声源定位，语音听写，语音播报功能。集成多个语音功能框架，远场语音阵列5米拾音定位。

2.2★提供产品配套开发源代码，必须支持以下功能（招标现场提供演示视频）

  1. 激光slam建图：通过键盘或手柄可控制机器人移动，基于激光雷达结合里程计数据通过Gmapping算法构建室内2d栅格地图；

  2. 室内自主导航避障：采用acml定位结合move-base路径规划，通过手动标记目标点位置，实现机器人自主规划路径进行导航避障；

  3. 颜色形状识别：基于OpenCV对当前画面进行轮廓提取、形状检测、颜色提取与判断，实时提取红色圆形的轮廓图像；

  4. 人脸识别及检测：基于OpenCV对当前人脸图像进行识别，在图像中标记出识别到的人脸。

  5. 目标追踪：基于KCF算法，通过鼠标框选图像内目标物，实现对目标进行追踪。

  6. 目标识别：基于卷积神经网络对目标进行识别，在图像中标记出识别到的物体名称。

  7. 智能抓捕项目演示：通过语音发布命令，自主导航至目标终点，在终点发布抓捕命令，识别到目标人物后，冲向目标人物完成抓捕任务。


1台

3

木凳

钢木结构

20张

4

实验室改造

实验室改造

1间





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